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近日，由華為舉辦的“智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)者大賽RoboMind冬令營(yíng)”圓滿(mǎn)落幕。北京理工大學(xué)與來(lái)自清華大學(xué)、北京大學(xué)等9所高校及科研院所的參賽團(tuán)隊(duì)同臺(tái)競(jìng)技，以全項(xiàng)目滿(mǎn)分的優(yōu)異成績(jī)奪得疊衣服賽道冠軍——卓越獎(jiǎng)，充分展現(xiàn)了我校在機(jī)器人智能與工程實(shí)踐領(lǐng)域的雄厚實(shí)力。

本次大賽是全國(guó)首屆基于國(guó)產(chǎn)邊緣算力平臺(tái)開(kāi)展的機(jī)器人算法競(jìng)賽?！隘B衣服”賽項(xiàng)作為柔性物體操作領(lǐng)域的代表性挑戰(zhàn)，要求參賽系統(tǒng)在平整初始狀態(tài)、混亂初始狀態(tài)以及跨尺寸與顏色變化等多種條件下，自主完成衣物展平與規(guī)范折疊任務(wù)，重點(diǎn)考察機(jī)器人在長(zhǎng)時(shí)序操作過(guò)程中對(duì)柔性形變的感知能力、動(dòng)作規(guī)劃的連續(xù)性以及整體系統(tǒng)的魯棒性。

北理工團(tuán)隊(duì)自主搭建了輕量化統(tǒng)一決策模型，憑借極高的輕量化優(yōu)勢(shì)適配國(guó)產(chǎn)邊緣算力平臺(tái)，僅利用約20小時(shí)的示教數(shù)據(jù)便完成模型訓(xùn)練，達(dá)到良好效果。模型融合視覺(jué)感知與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，能讓機(jī)器人在操作過(guò)程中持續(xù)感知衣物形態(tài)變化，并動(dòng)態(tài)調(diào)整后續(xù)動(dòng)作。針對(duì)疊衣步驟多、時(shí)序長(zhǎng)、誤差易累積的特點(diǎn)，團(tuán)隊(duì)采用分段動(dòng)作連續(xù)推理的方法，將已執(zhí)行動(dòng)作的結(jié)果引入后續(xù)決策過(guò)程，實(shí)現(xiàn)多階段自然銜接，有效避免動(dòng)作片段的不連續(xù)問(wèn)題。即使衣物褶皺、翻轉(zhuǎn)或尺寸和顏色變化等，仍能完成從展平到折疊的完整流程。

附團(tuán)隊(duì)簡(jiǎn)介：

團(tuán)隊(duì)成員：劉格遠(yuǎn)、解博煒、徐昉哲、陳鑒祥、李嘉元

指導(dǎo)教師：呂茂斌、張樂(lè)樂(lè)、李洪波、鄧方

團(tuán)隊(duì)依托全國(guó)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室陳杰院士團(tuán)隊(duì)，受新一代人工智能?chē)?guó)家科技重大專(zhuān)項(xiàng)項(xiàng)目“復(fù)雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)智能理論與方法”和“多智能體博弈智能技術(shù)及示范應(yīng)用”資助。實(shí)驗(yàn)室聚焦自主智能無(wú)人系統(tǒng)，多智能體協(xié)同控制等領(lǐng)域，成果發(fā)表在IEEE-TAC, Automatica, IROS等國(guó)際頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議/期刊上。